Обновленный  Ipsum появился в мае 2001 г. Привычный под  уменьшительный именем «Ипу», подвергся полной смене модели. Его первое поколение продавалось как «минивэн 5-го размера» (внутренняя японская классификация), но теперь он внезапно получил кузов 3-го размера, а двигатель вырос до 2.4-литрового, как у моделей Estima и Kluger V. Он на порядок компактнее, чем Estima и Honda Odyssey, но всё же его можно назвать полноправным конкурентом для этих 4-х цилиндровых машин.

В ходе нынешней модернизации, прежде всего, проведено изменение лицевой части. С первого взгляда понятно, что выражение спереди стало гораздо более смелым. Простоватое выражение прежней модели вовсе не было плохим, но в новой модели усилена скошенная форма крыльев и капота, а также увеличены передние фары. Особенностью стало то, что благодаря дизайну автомобилю придано "движение".

Кроме того, в модификации "240S" применена специальная передняя решетка и увеличенный бампер, что делает внешний вид более основательным. Привлекают также внимание такие моменты, как использование кузова, уменьшающего опасность для пешеходов, сертификация в качестве автомобиля со сверхнизким уровнем выхлопных газов (2.4-литровый двигатель 2AZ-FE), а также соответствие нормативам 2010 г. по расходу топлива.

Ipsum имеет кузов на 10-12 см короче, чем Estima и Odyssey, и такая компактность делает его весьма привлекательным. Однако по длине салона (2755 мм), полученной за счёт предельно вдумчивой компоновки, он, наоборот, превосходит Odyssey. Кроме того, обеспечивается такая ширина, которая позволяет беспрепятственно расположиться 7 взрослым людям. Если опустить два задних ряда, то получится багажник (с длиной около 190 см), позволяющий поставить вертикально горный велосипед.